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 Warum und wann unser Dorf genau entstanden ist, kann man heute nur schätzen. Besondere ausgrabungswürdige Fundstätten sind nicht vorhanden bzw. liegen irgendwo verborgen im Untergrund. Sehr wahrscheinlich war an der Stelle der heutigen ev.Kirche eine Kultstätte der Alemannen (Alamannen), Germanen oder anderer Völkerstämme- (Gruppen) die sich hier niedergelassen haben. In der Zeit vor und nach Christi Geburt waren die Römer die Herren vonEssingen, denn der Römische Grenzwall Limes verläuft nur wenige Kilometer nördlich davon. Auch der 30Jährige Krieg ist nicht spurlos an Essingen vorbeigeg angen. Überall im Land herrschte Armut und Not. In der Zeit der Kreuzzüge wurden ebenfalls die Ritter und Knechtschaft aufgefordert Richtung Jerusalem zu ziehen und die Heiligen Stätten zu befreien. Im Mittelalter bis in die Zeit um 1900 prägten die Kirchen, Bischöfe, Grafen usw. die Gemeinde, durch wechselhafte Besitzrechte. Wahrscheinlich dadurch geprägt, hat sich in Essingen eine sehr eigenständig, wehrhafte, kritisch- denkende Menschengruppe erhalten. (Essinger denken und handeln schneller als normale Schwoba) Die Folge davon ist, daß unser Dorf das einzigste Dorf in unmittelbarer Nähe von Aalen ist, welches selbstständig geblieben ist.
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